福庆寺原名“兴善寺”，相传为观音菩萨古老道场。宋大中祥符七年(公元1014年)，宋真宗赐“福庆寺”，清光绪时封公主为慈佑菩萨，两度皇封，香火益盛。福庆寺气势雄伟，金碧辉煌。大雄宝殿旁玉玺墩配造型古朴，神态稚拙，为我国稀有珍贵文物。殿内释迦牟尼像、普贤、文殊菩萨像，两侧十八罗汉皆为汉白玉雕成，形象逼真，气韵生动。整座寺庙借山势幽险，成殿宇奇绝，空灵毓秀，静中寓动，天工人力浑然一体。其中，最著名的便是桥楼殿，它是我国三大悬空寺之一。据考证石桥为隋代建筑，略早于赵州安济桥。它坐西向东，横跨于两山峭壁之间，形成“桥殿飞虹”的天下奇观，为苍岩山三绝之一。